Otra vez por aquí

Después de muchísimo tiempo (más de 2 años) creo que voy a retomar el proyecto del lanzador de pelotas. Durante este tiempo, además de recuperarme de mi lesión de codo, y provocarme otras (hoy fui a hacerme una resonancia magnética de la rodilla, aunque no parece grave) he estado aprendiendo bastantes cosas sobre electrónica. Me he dedicado a bajar libros y comprar componentes electrónicos de Hong Kong (a muy buen precio, por cierto).

Ya he montado un par de circuitos de Puente H para controlar el cambio de dirección de los motores y algunos controladores de velocidad por PWM para la velocidad de lanzamiento. En la nueva versión de la máquina uso sobre todo motores reciclados de coches: de ventiladores, de limpiaparabrisas y elevalunas eléctricos. No sabía que un coche tenía tantos motores y tan variados.

En este video se puede ver como se mueven los motores de dirección controlados por ordenador. Lo último que se me ha ocurrido es controlar la maquina mediante Wifi, ya sea con un ordenador o mejor con mi móvil que lleva android. A ver si saco tiempo y puedo ir haciendo alguna cosita mas.

El lanzador en la pista de padel

Por fin he podido probar el lanzador en la cancha de pádel. En el video se muestran unos lanzamientos en una posición fija y no estoy utilizando el portátil para modificar la dirección de lanzamiento. Al final aparezco yo con una pinta de torpe increíble devolviendo unas cuantas pelotas. Me he dado cuenta de que el estado de las pelotas influye en el lanzamiento, sobre todo se nota cuando les falta presión, ya que salen con menos velocidad.

Videos del nuevo prototipo

En este otro video se puede ver el nuevo prototipo lanzando pelotas. Por ahora no estoy controlando la cadencia con la que salen las pelotas y la verdad es que parece una ametralladora, tendré que buscar la forma de reducir la velocidad a las que salen las pelotas porque sino me acribilla si me pongo delante de la maquina.

Y en este otro video se puede ver el movimiento del lanzador. No le he colocado el tubo por donde caen las bolas porque el material es muy rígido y dificulta bastante el movimiento. Tendré que buscar algun tubo de un material menos rígido.

Un nuevo prototipo

Como he tenido mucho tiempo libre últimamente porque estoy de vacaciones y además tengo una tendinitis en el codo derecho que no me deja jugar ni hacer otras muchas cosas, me he puesto a diseñar (aunque no debería por el codo) un nuevo prototipo del lanzador de pelotas.

En esta versión he utilizado parte del chasis de dos escooter eléctricos, en concreto la parte que une el manillar con el cuerpo del scotter. Los he soldado y he conseguido una estructura que se mueve tanto horizontal como verticalmente. He aprovechado gran parte de las cosas que ya tenía en el prototipo anterior.


Otra novedad en este diseño es que no utilizo motores para el movimiento vertical y horizontal, y en su lugar utilizo servos. Para el que no lo sepa un servo es un pequeño mecanismo que se utiliza normalmente para controlar y velocidad y dirección de dispositivos de radiocontrol(coches, barcos, aviones, robots, etc.). Un servo tiene dentro un pequeño motor eléctrico que gracias a una reductora (una serie de engranajes) permite conseguir un movimiento de 180 grados con una fuerza que puede llegar a superar los 20 kg.

Para manejar estos servos utilizo una controladora de servos que conectada al ordenador mediante el puerto USB permite comunicarse con los servos y decirles en que posición se deben colocar. La controladora que yo tengo puede manejar hasta 28 servos, aunque yo necesitaré como mucho unos 5. Aquí se puede ver la controladora con dos servos conectados.


Esta es una vista desde un lado


Y desde el otro

Cargador de pelotas en acción

El cargador de pelotas original giraba muy rápido y muchas veces se trababa porque entraba una pelota y otra se quedaba a medias y bloqueaba el cargador, otras veces caían dos pelotas a la vez. El tema de la velocidad de giro por ahora lo he solucionado utilizando 5 voltios de una fuente de alimentación de un ordeandor, en lugar de las baterías que tenía de 12 voltios. Esto es un apaño porque lo ideal es usar 12 voltios y controlar la velocidad de giro electrónicamente para poder cambiar cuantas pelotas se lanzan por unidad de tiempo (la cadencia) .

Lo de que no entren varias pelotas a la vez lo he solucionado añadiendo una especie de lengüeta metálica a la que le he unido una goma elástica. Esta lengüeta no deja que caiga ninguna pelota extra, ya que sólo deja pasar la que ya esté colocada en el cargador. El elastico no se ve pero está por debajo y con el se consigue que la lengüeta vuelva a su posición original. El sistema es muy simple pero efectivo. La idea no se me ocurrió a mi, lo vi en Internet.

Video del sistema de dirección

Aquí se puede ver un video donde se muestran algunos movimientos del sistema de dirección.

Sistema de dirección

El sistema de dirección de la máquina está formado por dos motores con dos varillas roscadas. Los motores son de ventiladores de coche y la verdad es que están un poquito viejos, pero me los regalaron y funcionan. Este primer prototipo me está quedando un poco chapuza de aspecto, pero si el invento funciona, el siguiente prototipo ya será algo más fino.


La varilla roscada se utiliza para conseguir el mismo efecto que los gatos de los coches, lo que en lugar de girar la varilla con una manivela como en los gatos, aquí la gira un motor. Hay dos motores, uno para el movimiento de arriba y abajo y otro para el de izquierda y derecha.


Los dos extremos de las varillas deben poder moverse con libertad, y para eso utilizo bisagras de puertas, algunas han quedado un poco aparatosas, pero lo dicho, este es el primer prototipo y se trata de comprobar que la idea funciona, ya tendré tiempo de dejarlo mas bonito.

Al final me decidí por poner los motores de lanzamiento en posición horizontal porque me era más fácil.